関西大学システム理工学部 機械工学科

ロボット・マイクロシステム研究室

RECS(Robot-Environment Compromise System)コンセプト


RECS (Robot-Environment Compromise System) コンセプト

不可視マークを用いた食卓の配膳作業の実現

ヒューマノイドロボット等が人間に匹敵する環境認識能力,運動能力を有するに至るには,研究開発にまだかなりの時間が必要であると考えます.しかしながら,先進国,特に日本では少子高齢化が急速に進んでおり,病院内,家庭内といった人間が活動する空間内で人間と共存し,人間が行う作業を代替してくれる福祉・ホームロボットに対する要望が高まっています.このようなロボットの開発は喫緊の課題です.

本研究室では,すべての技術課題をロボットに押し付けるのではなく(完全自律型のヒューマノイドの開発を長期的に目指すのではなく),ロボットが動作しやすいように環境を改変する(軽微で,人間の目障りや邪魔にならない程度の改変)ことにより,現状利用可能なロボット技術を用いてタスクの達成を可能にすることを考えています.この考えに基づき,ロボットと環境が協調してタスクの達成を目指すRECS(Robot Environment Compromise System)というコンセプトを提案しています.

このコンセプトに従い,食器等の対象物に通常は人間に全く見えず,認識時のみ色が浮き上がる不可視マークを付与することで環境側の改変を行い,ロボットの画像処理やハンドリングを容易にしています.具体的には,食卓の配膳作業や,洗濯物のハンドリング作業を行うことに成功しています.

RECS

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