関西大学システム理工学部 機械工学科

ロボット・マイクロシステム研究室

人工知能のロボットへの応用


人工知能のロボットへの応用

人間の脳の仕組みを計算論的アプローチ,心理学的アプローチ,解剖学的アプローチ等により調べる研究が内外の研究機関で多数行われています.われわれはそれらの成果をロボットの外界環境認識,軌道計画,触覚認識等に応用することを目指しています.

外界環境認識においては,人間が一瞥しただけで部屋のレイアウトを把握できるように,ロボットがオフィス内の機器レイアウトを正確・迅速に行うことを目指しています.距離画像センサを用い,多数の画像を学習することで,AdaBoost (adaptive boosting)判別器を獲得します.この判別器は対象があるカテゴリに属する物体かどうかを判定します.例えば,画像に写っているものが「机」かどうかを判定します.軌道計画においては,遺伝的アルゴリズム(GA)やRRT (Rapidly-exploring Random Trees)といったメタヒューリスティックアルゴリズムと呼ばれる範疇の手法を用いて,ロボットがスタートからゴールに至るまでの最適な軌道を関節空間において探索します.触覚認識においては,MEMS技術で作製したアレイ型触覚センサからの多数の情報をニューラルネットワークで処理し,ロボットの足裏と床との接触状態を検出することに成功しています.

Environmental Recognition

距離画像センサとAdaBoost識別器を用いたオフィス内での物体(椅子:青色)認識

ロボット足裏触覚センサ

ロボット足裏触覚センサとニューラルネットワークによる情報処理 Journal

14自由度の超冗長自由度ロボットによる移動隙間の通り抜け Journal

ニューラルネットワークによる接触状態の検出と
スカラロボットによるピン挿入への応用

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