関西大学システム理工学部 機械工学科

ロボット・マイクロシステム研究室

研究紹介


本研究室ではロボットに搭載することを目的としたMEMSセンサ・アクチュエータ(マイクロマシン)や画像解析、ロボットハンドの作製(ロボット)の研究を行っています。

マイクロニードルの作製


MEMS
mems1
  • 高速度カメラによる蚊の穿刺行動の観察
  • 非線形有限要素法による針の粘弾性材料への挿入シミュレーション
  • 蚊の口針を模擬したマイクロニードルの作製
  • 複数針の協調動作を実現するためのアクチュエーションシステム

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ロボットハンド


ロボット, MEMS
gripper
  • 多様な物体を把持できるロボットハンド
  • タコの吸盤を模したフレキシブル真空グリッパ
  • 接触すると開くバルブをもつ吸着グリッパ

詳細はこちら:物流、食品工場、家庭医療・手術器具

機械学習・移動ロボット


ロボット
robo3 robo5
  • 距離画像センサを用いた外界環境認識
  • メタヒューリスティックアルゴリズムや強化学習を用いた軌道計画
  • ニューラルネットワークによる接触状態検出と自動組み立てへの応用
  • ロボット足裏触覚センサとニューラルネットワークによる情報処理

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  • 7自由度マニピュレータ搭載の段差乗り越え可能な移動ロボット
  • 紫外/赤外線を利用した不可視マーク

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  • 形状概念による物体認識
  • Kinectを用いた物体認識
  • Solid Worksを用いた移動ロボットの動作シミュレーション
  • 移動ロボットの作製
  • iARMを用いた物体の把持

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  • 自動作曲

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エレクトレット振動発電デバイス


mems2
  • フリンジ電界を用いた振動発電デバイス
  • Gap-closingタイプの振動発電デバイス

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MEMSアクチュエータ・センサ


MEMS
actuator
  • PVCゲルを用いた高速応答ソフトアクチュエータ
  • EHD現象による発生力と静電力を併用したアクチュエータ
  • シリコーンゴムを用いた空気圧アクチュエータとその積層並列化
  • フレキシブル触覚センサ

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  • 浮遊ゲート構造を有するFETセンサ(傾斜,加速度,力センサへ応用可能)
  • フリンジ電界と強誘電体を利用した加速度センサ
  • パーマロイ磁気収束板を利用した3軸磁気抵抗センサ

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  • パラフィンを用いたマイクロバルブ

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